motion decomposition

The paper investigated the quasi-rigid resolved motion control for freefloating space manipulators when the base is not fixed,especially the generalized Jacobin matrix applied, and one simulating example.

研究轨道空间机器人操作时，基座处于自由飘浮状态的手爪准刚性运动直角坐标轨迹的分解运动控制，重点分析了广义雅可比矩阵的计算，并进行了空间单手３—ＤＯＦ的仿真，该方法可相应推广到开链多手。